Modelagem cinemática direta de braço robótico planar com 2 graus de liberdade
aplicação dos parâmetros de Denavit-Hartenberg
DOI:
https://doi.org/10.47385/cadunifoa.v20.n55.5672Keywords:
Forward kinematics, Denavit-Hartenberg, Robotics, Planar manipulator, Computational simulationAbstract
This work presents the implementation and analysis of the forward kinematic modeling of a planar robotic arm with two degrees of freedom (2-DOF). The study employs the Denavit-Hartenberg parameters to establish the coordinate system and perform the geometric transformation necessary to determine the end-effector’s final position. The proposed methodology uses computational tools in Python for three-dimensional visualization and calculation of the Cartesian coordinates of the manipulator’s terminal point. The results demonstrate the effectiveness of the mathematical approach in solving the forward kinematics problem, providing a didactic and practical tool for analyzing robotic systems. The model was validated through numerical simulations, confirming the accuracy of the kinematic calculations and the suitability of the 3D graphical representation for analyzing the manipulator's workspace.
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